IR-23-1 Offline-Programmierung von Industrierobotern 工业机器人离线编程

2. Textuelle und visuelle Programierung – 文本和可视化编程

2.1 Vergleich textuelle und visuelle Programmierung – 文本编程与可视化编程的比较

3. Visuelle Programmierung – 可视化编程

3.1 Übungen „Labyrinth“ und „Vogel“ umsetzen – 进行“迷惑性”和“怪异性”练习

3.2. Übungen visuelle Programmierung – 可视化编程练习/ 3.1.1 Einführung Open-Roberta-LAB – 简介

3.2.2 Übung 1 Open-Roberta-LAB 练习 1

3.2.3 Übung 2 Open-Roberta-LAB 练习 2

3.2.4 Übung 3 Open-Roberta-LAB 练习 3

3.2.5 Übung 4 Open-Roberta-LAB 练习 4

3.2.6 Übung 5 Open-Roberta-LAB 练习 5

3.2.7 Übung 6 Open-Roberta-LAB 练习 6

4. Textuelle Programmierung – 文本编程

4.1 Programmierwörter – 程序字/ 4.1.1 Deklarationswörter – 声明词

4.1.2 Verfahrbefehle – 移动命令

4.1.3 Daten – 数据

4.2 Programmstruktur – 程序结构

5. CAD-gestützte Programmierung – CAD支持的编程

6. Makro-Programmierung – 宏编程

7. Einführung Ur-Robotics Ur机器人简介/ 7.1 Aufbau der Bedien-Oberfläche 用户界面的结构

7.2 Einschalten und Bedienen – 打开并操作

7.3 Tool-Center-Point

7.3.1 TCP-Assistent – TCP向导

7.4 Manuelles Verfahren – 手动程序

7.5 Wegpunkte – 航点

7.5.1 Lineare Bewegungen – 线性运动

7.5.2 Achsbewegung/PTP – 轴移动/PTP

7.5.3 Prozessbewegung – 过程运动

7.5.4 Zirkular-Bewegung – 圆周运动

7.5.5 Programm-Oberfläche – 编程接口

7.6. Zubehörprodukte – 配件产品

7.6.1 Installation eines UR-Caps – 安装UR形帽

7.6.2 Erstellen einer Nutzlast – 创建有效负载

7.7. Weitere Programmierfunktionen – 更多编程功能/ 7.7.1 Warten-Befehl – 等待命令

7.7.2 Einstellen – 调整

7.7.3 Variablen – 变量

7.7.4 Timer – 定时器

7.7.5 Unterprogramme/ Schleifen – 子程序/循环

7.7.6 IF, ELSEIF, ELSE

7.7.7 Thread – 线程

7.7.8 Variablen – 变量

7.8 Koordinatensysteme – 坐标系/ 7.8.1 Eigenes Koordinatensystem (WOBJ) – 自身坐标系（WOBJ）

7.8.2 Bewegung relativ zum eigenen Koordinatensystem (WOBJ) – 相对于自身坐标系的运动（WOBJ）

7.8.3 Sicherheitsebene Festlegen – 设置安全级别

7.9 Programmstruktur – 程序结构

7.10 Übung – 练习